La Asociación Nacional Presencia Gitana fue creada en Madrid (España), en febrero de 1972, e inscrita como asociación, bajo la nueva legislación, en 1979. Desde 2005 está declarada de Utilidad Pública por el Ministerio del Interior del Gobierno de España.
Desde su fundación se ha dedicado a patentizar la presencia real de la Comunidad gitana en la sociedad española; a enfrentar y corregir los estados negativos de opinión de lo gitano; a propiciar la participación de la Comunidad gitana española en la convivencia societaria; a promover toda suerte de iniciativas y proyectos para lograr que se atienda y garantice la cobertura de sus necesidades básicas y sus derechos fundamentales; a rescatar, consolidar acrecentar, promover y difundir el patrimonio cultural gitano; a profundizar en el proceso de reparación histórica y rehabilitación de la Comunidad gitana; y a contribuir, por vocación colectiva de solidaridad universal, al entendimiento y a la comunicación social y ciudadana entre los hombres y las mujeres de todos los pueblos, etnias y culturas, como base de la convivencia plural en la tolerancia y el respeto, la justicia y la paz en dignidad y libertad, más allá de las fronteras ideológicas, físicas o mentales.
La Asociación Nacional Presencia Gitana es miembro fundador de la Red Europea Contra el Racismo (ENAR), a cuya constitución, en el año 1998, contribuyó, tanto en el ámbito nacional (Mesa Nacional ENAR España), como en el transnacional (consecuente con la Declaración de 1997 como Año Europeo contra el Racismo, a propuesta del Consejo de la Comisión de las Comunidades Europeas), a cuya Red sigue perteneciendo. La Asociación también es miembro, desde su fundación en 2017, del Instituto Romanó Europeo para las Artes y la Cultura (ERIAC).